TC-ZNJ型智能無人駕駛實訓平臺
產品選用車規級零部件設計，各系統功能可正常運作，成為一臺可自主行駛的無人車，增加學習樂趣，可培養學員掌握無人車的裝配、調試與維修的動手能力、故障分析與處理能力。適用于作為高職院校自動駕駛汽車課程的實訓設備，以及相關比賽訓練裝備。
一、功能目標：
實現特定場景下的點到點無人駕駛功能，包括人機交互、傳感、控制和執行等模塊，開放地圖采集、循跡跟蹤、障礙物檢測等功能操作接口，并給出實時數據。
實現自動行駛、自動停車、避障行駛、彎道行駛、轉彎掉頭等自動駕駛行駛功能。
學�？苫谠撈脚_開設硬件電路設計、線控技術教學與科研、先進傳感器數據采集、地圖采集與編輯、軌跡規劃與路徑跟蹤、障礙物檢測、車道線檢測等多門試驗課程；
提供線控控制器電路原理圖、線控控制器嵌入式源代碼，提供線控CAN協議及C++測試源碼，提供激光雷達、毫米波雷達、組合慣導等傳感器數據采集C++源碼。
二、技術參數及主要配置：
1. 車輛參數
1）參考外廓尺寸（mm）：1500×780×500
2）軸距（mm）：1020
3）整備質量（Kg）：≤150
4）載重（kg）：200
5）最高車速（km/h）：≥15
6）最大續航里程（Km）：70
7）最大爬坡度（%）：≥15
8）15 km/h-0剎車距離（m）：≤3
9）百公里耗電量(20km/h勻速)（kwh）：3.5—4.5
10）電機額定功率（W）：800
11）電機最大功率（kw）：2-3
12）充電器：車載式
13）電池類型：鋰電（帶BMS）
14）電池包容量：60V 40Ah
15）制動系統：線控、液壓、雙回路
16）防溜坡功能：有
17）電機最大扭矩（N.m）：15—20
18）電機最高轉速（r/min）：3000—4000
19）主減速比：10：1
20）電機驅動形式：后置后驅
21）充電電壓（V）：220
22）充電時間（h）：6—8
2．自動駕駛部件
1）攝像頭 1個
2）多線激光雷達 1個
3）北斗RTK1 1套
4）組合慣導1個
5）超聲波雷達8個（選裝）
6）工控機 1臺
7）單片機 1臺
3. 功能特點：
1）傳感器數據接口：毫米波雷達、視覺、激光雷達、北斗RTK、慣導等傳感器數據接口；
2）車輛橫縱向控制通訊協議：車輛橫向控制、車輛縱向控制；
3）提供線控控制器、線控控制、傳感器數據采集C++源碼，支持學校進行自動駕駛軟件二次開發，并提供相關培訓。
三、實訓項目
1）自動駕駛小車原理與功能構成；
2）自動駕駛汽車傳感器功能與安裝調試；
3）底盤線控系統硬件電路設計；
4）底盤線控技術性能試驗；
5）自動駕駛汽車傳感器數據采集、地圖采集與編輯；
6）激光雷達SLAM自主定位與導航；
7）使用C++代碼實現路徑規劃與軌跡跟蹤的原理與方法；
8）使用C++代碼實現傳感融合算法及決策算法；
9）基于深度學習的障礙物檢測、車道線檢測功能實現。
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